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焊接機器人編程槍姿變換時如何保證焊絲位置不動(TCP校正)

發(fā)布者:新久業(yè)機電    發(fā)布時間:2018-10-17 08:12:34

       焊接機器人編程就是定位不同的點,插入直線或圓弧命令去完成一個軌跡。因為焊接講究一個焊槍姿勢,還有對工裝夾具的干涉,所以編程除了要固定焊絲的位置,還要確保焊槍的資勢,第一次裝機、換焊槍或焊槍被嚴重撞擊后就需要對焊槍進行校驗,也就是常說的TCP校正。  
      TCP校正(焊槍校驗)時把焊絲伸出導電嘴1cm左右,在機器人正前方固定一個帶尖的東西,通過移動機器人將焊槍前端讓焊絲和尖處靠近。通過軸坐標或其它坐標系分別從垂直方向,指向左方,指向前方,指向右方、指向后方的不同方向修改TCP的不同位置,保存就可以了。
      安川焊接機器人一般要5個位置方向,OTC機器人需要10個位置方向。不同的機器人做TCP的方法都大同小異,只是在哪里做要看具體的機器人品牌了。安川是在機器人菜單里的工具菜單,上方有一個實用工具,點開就可以看到校驗了,通過TCP不同方向位置就可以完成焊槍的校驗。

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